Prometheus-v2 抢先测试版上线！

2022年7月19日 428点热度 0人点赞 0条评论

Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。

项目Github网址：

https://github.com/amov-lab/Prometheus

项目Gitee网址：

https://gitee.com/amovlab/Prometheus

Prometheus-v2测试版环境配置答疑帖：

https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=39002&extra=page%3D1

Prometheus-v2仿真安装教程：

https://www.bilibili.com/video/BV1Va411M7Rw?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=83d699d29d0a56e0274cd41e59a6c3a9

使用手册(全新)：

https://wiki.amovlab.com/public/prometheus-wiki/

一、Prometheus项目回顾

Prometheus开源项目自2019年诞生，在项目开发人员和阿木实验室的共同维护下，该项目成长至今，目前已集成控制、规划及目标检测等三大研究方向，提供多个功能demo，并配套有Amovlab仿真组件。

其Github【star】数量已达到1.3k+，开发者技术交流群内成员已拓展到900+位，相关技术测试文章已发布120+篇，项目精选问答已发布30+期。此外，为了使开发者更快速入门，我们还开发了相应的学习教程，发起了数十场免费直播与培训……

感谢大家长期以来对Prometheus的关注和使用，项目的成长仰仗于开发者们的共同参与。在大家的支持下，近两年内我们通过调研收集到了众多开发者的使用反馈，了解到大家对Prometheus项目的期许，这些建议也让我们发现了Prometheus项目以往存在的不足。

二、Prometheus-v1存在的问题

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1.仿真过渡真机困难

使用Prometheus-v1项目的学习开发人员经常遇到在仿真上完成代码开发后不知道怎么移植到真机的情况，但是在Prometheus-v1版本中我们并未针对这一块做优化，也缺乏相关资料文档的说明，导致开发者需要花费较多时间学习PX4、ROS等相关基础内容后才能完全掌握仿真移植真机的能力。这一点对于项目新手来说是较为不友好的。

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2.缺乏安全保护机制

在Prometheus-v1项目中，开发组成员更多的是站在如何实现功能的角度去设计开发这个项目，忽略了在无人机飞行过程中如何确保安全飞行以及遇到意外情况的应急处理。对于开源无人机来说，本身就存在稳定性不够的情况，况且研发本身就是不断试错的过程，如果没有一个优秀的安全保护机制，这对于开发来讲也是一个麻烦的问题。

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3.交互困难

缺乏人机交互接口，这点也是一直以来被开发者所“吐槽”的，在这一方面Prometheus-v1也确实比较“ 硬核 ”，几乎所有功能的运行以及交互都是通过终端界面命令行来操作。

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4.缺乏项目维护

随着时间发展，项目内容也逐渐增多，但是项目开发组人员确实有限，导致一些功能模块缺乏测试，也未能得到及时维护，大多数情况下需要依赖开发者们自行摸索，这也增加了开发者们的学习成本。

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5.上手难度高

不管是从资料文档还是代码来讲，Prometheus-v1并未有完善的教程及配套资料让大家能够有一个顺畅的学习历程。代码缺乏可读性，注释也不够，不同模块的代码甚至有不同的风格，导致开发者需要花费较多时间上手，大大降低了研发效率。

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6.功能欠缺优化

前面我们也提到了，Prometheus-v1项目随着时间增加，内容是在不断丰富的。在之前的Prometheus-v1中我们更多是关注“广度”，希望整个项目能够覆盖到所有无人机研发方向和内容，能为大家提供一个基础平台。但到了现阶段，我们已经积累了一定的开发者，大家更迫切的需求是希望Prometheus在“深度”上做一些提升。

通过开发者调研，我们发现以上六大问题是开发者提及较多、关注度较高，同时也是Prometheus-v1中急需改进的。基于开发者的反馈，项目组成员针对这些问题在Prometheus-v2中做了进一步优化，我们相信，Prometheus-v2将给各位开发者带来全新的体验。

三．Prometheus-v2的新改变

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1.完善仿真过渡真机流程

考虑到开发者在真机测试中是通过遥控器来控制无人机，而仿真中是通过终端来控制无人机，在操作层面会有较大差异。在Prometheus-v2开发设计中，我们将仿真中的操作与真机操作统一，在仿真中启动程序后，需要通过遥控器来控制无人机实现所有操作，同时真机中的操作也完全一致，开发者仅需将代码部署到无人机机载计算机后即可。

同时，仿真与真机两套系统的框架及代码如何移植到真机，这方面的内容在Prometheus-wiki中也有详细的介绍，且配备了示例源码。

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2.建立安全保护机制

Prometheus-v2引入了无人机安全保护机制，能够实时监测无人机飞行过程中的定位、控制情况，实现自主评判无人机当前状况，在危险情况时自动响应应急处理机制。在程序不能完全解决异常问题时，还提供了开发者遥控器应急操作接口。

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3.交互界面（地面站）

首次推出Prometheus_Station地面站适配Prometheus-v2项目，对Prometheus-v2项目功能全支持，Prometheus_Station地面站提供显示无人机状态信息、可视化地图界面、功能启动以及关闭、无人机图像回传、无人机吊舱控制、功能参数修改、无人机反馈信息打印、飞行日志保存、地面站界面参数配置保存以及加载等功能。

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4.降低上手难度

为降低Prometheus-v2上手难度，让开发者更快上手二次开发，在Prometheus-v2中我们加入了turtorial_demo模块(二次开发教程)，该模块代码注释更为详细，且Prometheus-v2项目配备有完善的wiki文档，将引导开发者快速了解Prometheus相关接口以及如何二次开发。

在代码方面，Prometheus-v2首先确定了代码的编写规范，整体风格统一，代码的可读性更好，并且具备更高的注释标准以及代码功能介绍，能够让大家更快掌握Prometheus程序代码。

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5.项目维护

随着项目内容的不断增多，我们扩充了项目组成员，整个项目组相比之前有更多开发测试人员，并且将所有功能模块进行拆分，使每个功能模块都有相应的人员进行开发和测试，确保每个功能模块均能稳定正常运行。

除此之外，整个Prometheus项目依托于阿木实验室的运营，在项目初期我们主要通过建立开发者交流群以及项目issue答疑，随着开发者人数和需求的增加，我们逐渐扩展了更多项目维护工作，例如开展线上直播、每月举办线下实训、定期整理开发者精选技术问答、阿木社区开设Prometheus问答专区等，并召集了项目组成员及助教共同协助开发者解决技术问答。在Prometheus-v2中我们也会持续发展更多的项目维护工作，提升开发者的研发效率。

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6.功能优化

相比于Prometheus-v1版本，Prometheus-v2会在深度上做更多的工作。目前我们在视觉方面针对开源的算法以及相关功能代码进行了精简和优化，相较于以前的功能会有更好的表现，未来也会针对项目所有功能模块进一步做优化。

后续Prometheus项目开发组将开展一系列直播活动，针对Prometheus-v2为大家做更详细的讲解和说明，敬请期待！同时也鼓励大家加入项目开发者交流群，与众多开发者共同探讨相关技术问题！

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同时，在此诚挚邀请广大开发者为Prometheus项目贡献代码，或以全职/兼职形式成为Prometheus课程开发教师，您将有机会获得免费的硬件支持或者相应的报酬。

以下为项目相关介绍

附1：项目简介

Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。本项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo仿真测试代码。